Вопросы и ответы

Вопрос:

Вы мне обещали инструкции по G26, G30/
Спасибо.

Ответ:

 Здравствуйте, экспериментальная инструкция по функциям G26,G30 Вам выслана.

Вопрос:

Здраствуйте. Выполняю модернизацию координатно-расточного станка 2E450АФ30 Московского завода координатно-расточных станков. Цикл смены на станке включается кнопкой SB4 на станочном пульте. При выполнении цикла смены инструмента гильза идет вверх до срабатывания путевого выключателя SQ6. Инструмент разжимается. После ручной смены инструмента, снова нажимается кнопка SB4. Гильза идет вниз до до срабатывания путевого выключателя SQ2. Как сделать перемещение при нажатии кнопки (кнопка нажимается кратковременно) до наезда на концевой выключатель? Ноль на этом станке не постоянный. Где оператор нажал кнопку обнуления оси Z, там и станочный ноль (особенность этого станка). То есть запрос на перемещение в определенную точку по оси Z здесь не поможет.

Ответ:

 Здраствуйте. Если перемещение осуществляется за счет координатной оси, то можно исполльзовать сигнал 
активного сброса -см. документацию (Руководство оператора) на нашем сайте. 

Функция «активный сброс» предназначена для останова перемещения в текущем кадре по сигналу и переходу к выполнению перемещения, координата которого задана в следующем кадре.
G91

(Точка 1) G29 G1 G90 X0 Y20 F100

(Точка 2)               G91 X100

(Точка 3)                       Y50

Запрос активного сброса будет выполнен, если процесс находится в следующем состоянии:

Программа обработки детали загружена и выполняется в режиме «Автоматический» (AUTO) или «Возврат на профиль» (PROF).

Текущий кадр должен быть линейного типа G0 или G01G29.

Следующий кадр линейного типа G0 или G01.

Ошибки выполнения запроса активного сброса разделены на два типа:

Ошибка 1-ого типа устанавливается, если запрос активного сброса выполнен в кадре:

Не линейного типа;

G01G27 или G01G28;

не в автоматическом режиме или не в режиме автоматического возврата на профиль.

Если в процессе установлена ошибка 1-ого типа, то все последующие запросы активного сброса при выполнении данного кадра и следующих за ним будут игнорированы, пока ошибка не будет сброшена. Сброс ошибки выполняется в программе логики станка.

Ошибка 2-ого типа устанавливается, если запрос активного сброса выполнен в кадре G0 или G1G29:

и следующий кадр не линейного типа;

Если в процессе установлена ошибка 2-ого типа, то выполнение текущего перемещения на станке будет остановлено с контролируемым замедлением и все следующие перемещения блокируется до выполнения «Общего сброса», и сброса ошибки данного типа. Сброс ошибки выполняется в программе логики станка.

Для выполнения запроса «активного сброса» и определения состояния его выполнения предназначены следующие сигналы пакета «К»:

U13K0 (ARREQ) – запрос активного сброса.

I09K16 (BUSY) – активный сброс в состоянии выполнения.

I09K17 (ERR1) – ошибка выполнения активного сброса 1-ого типа.

I09K18 (ERR2) – ошибка выполнения активного сброса 2-ого типа.

Пример программы логики станка для импульсного запроса активного сброса:

;Быстрая часть логики станка

……..

P0=сигнал для активного сброса (концевик/кнопка пульта)

U13K0=P0

;Сброс ошибки 1-ого уровня

U9K17=I9K17*/I0K1*/сигнал для восстановления обслуживания запроса U13K0



;Сброс ошибки 2-ого уровня

U9K18=I9K18*/I0K1

;Сообщение: «Ошибка 1-ого уровня при выполнении «активного сброса»»

U21K16=I9K17

;Сообщение: «Ошибка 2-ого уровня при выполнении «активного сброса»»

U21K17=I9K18


$                                      ;Медленная часть логики станка
С уважением Соколов ПС.

Вопрос:

Здравствуйте Сколько будет стоить стойка без установки на станок 6Р13-Ф3 со стойкой 2С42-61.

Ответ:

Здравствуйте. Высылаю Вам прайс. С уважением Соколов ПС.  

Вопрос:

Здравствуйте. Не могли бы Вы выслать прайс на Сервоприводы переменного тока серии SA-HA

Ответ:

Здравствуйте. Прайс выслан.

Вопрос:

Есть ли готовый постпроцессор для 2 осевого токарного станка под catia v5?
Если есть, пришлете пожалуйста.
С уважением,
Юрий
Зеленоград

Ответ:

 Под этот сапр у нас нет постпроцессора для учпу nc110-nc310. Можно найти в интернете.
С уважением,Соколов ПС.

Вопрос:

Здравствуйте Василий. Вопрос уже был (ответ был выслан по email). ТОЛЬКО На конусной поверхности или сфере (G03) плохая шероховатость (ступеньки (волна), видимые глазом). Токарный станок 16м30ф3149.
Ситуация: привода настроили согласно инструкции. Смещение 3-5 мкм по осям: меньше не настраивается. Смещение убрали. 7.5В соответствует первому параметру GM0 (x=6000, z=6900). KV=20. Механика вся проверена. Все затянули. Ничего не помогает!!!

Ответ:

Здравствуйте. По инструкции требуется в первую очередь настроить привода- далее получить одинаковые сервоошибки на обеих осях на рабочем диапазоне скоростей. ( Сообщите детально результаты настройки
осей -например какая ось отстает от другой оси ,что получилось после замены местами приводов с моторами.
какие сервошибки.вышлете результирующие FLASH.RAR-ы.пробовали ли расширенные функции про.одинаковые ли усилия по осям. токи какие сервоошибки в момент резанья(они д.б. одинаковые) -в диапазоне скоростей 0.01-100мм.мин и т.п. поднимите Кv до максимально возможного. е-mail sokolov@bsystem.ru   

Вопрос:

Програмное обеспечение для круглошлифовальных станков - установка на NC -202. Возможна ли работа с датчиком системы активного контроля Marposs. Станок Шаутд В500 А500.

Ответ:

 Если датчик имеет на выходе достоверный логический сигнал о полученном размере на детали при соответствующей скорости обработки (этот сигнал взводит сигнал шлифовального про U18N1), то будет
прервано перемещение по независимой оси врезания-шлифования и тем самым будет получен размер
шлифования- работу шлифовального про конечно необходимо проверить на реальном станке особенно при повышении скоростей работы и в смысле времени реакции- при выборе тика и применения цикла быстрой логики. (Вопросы и flash.rar-ы можете переслать по E-mail sokolov@bsystem.ru). 

Вопрос:

Здравствуйте. Возникла необходимость на станке РТ772 ориентированно останавливать шпиндель, задавая угол останова из технологической программы или из MDI.(Заменили Sinumerik 802C на NC210. Была команда SPOS=0...360). По вашему совету использовал передачу задания из пакета W01K в пакет W14K строкой: M19 C0...360.
В файле IOCFIL объявил индексную ось:
...
*3
...
AS1=C,0,0,360
...
В файле AXCFIL охарактеризовал ось C:
*1
...
IN1=1,XZ,S,2,16
IN2=1,C,,2,1
CAS=1,XZCS,2
...
*2
...
NAS=C
TPA=2205,
NTC=3,
GAS=0,0
PAS=4096,-360
POS=0.01,
SRV=0,0,0
ASM=S
;
NAS=S
TPA=820,
NTC=3,3
...
В ПЛ сигнал MIZE 1 устанавливается в \\\"1\\\" при включении станка.
Все заработало. Операторам потребовалась индикация текущего положения шпинделя - в градусах.(В Sinumerik - строка индикации: SP=000,000)
В файле PGCFIL в инструкцию MAS добавил ось C.
Индикация появилась, но только при UCV=1, в остальных случаях индицируется нулевое показание, а работают, как правило, при UCV=0. Помогите, пожалуйста, советом: как вывести индикацию текущего положения оси шпинделя в градусах при UCV=0 (ФАКТ). С уважением, Сергей.

Ответ:

Здравствуйте. можно по окончанию ориентации в специальной прог.через cmd файл запускаете,где  считываете датчик S и делаете интерполяию на эту величину по фиктивной какой либо оси(без датчика и цапа), которую и увидете.

Вопрос:

При проверке ПО стойки(проверял не я)недоставало нескольких файлов и наличие двух других(есть еще такой-же станок) файлов WIN 2000 и WIN_XP,по-моему их там быть не должно.
Диски установочные утеряны,или благополучно свиснуты предшественником.
Версия ПО 3.59Р
Спасибо.

Ответ:

Попрбуйте выслать что у Вас есть кроме этих 2х файлов. по sokolov@bsystem.ru

Вопрос:

Здравствуйте. ЧПУ NC-210 версия 3.79.11Р станок карусельный две оси и планшайба. При работе по программе на разных кадрах несколько раз за смену происходит самопроизвольно сброс ЧПУ т.е высвечивается \\\"не задан диапозон S\\\" самопроизвольно сбрасывается программа по которой присходила обработка детали т.е кадры всей прграммы на мониторе исчезают. Надо опять выйти по осям в нули и загрузить программу обработки детали по новой. Текста программы логики нет.Файлы характеризации смотрел вроде все нормально. В чем может быть причина? Спасибо.

Ответ:

 Здравствуйте. Прочитайте в журнале последние сообщения для определения причины сбоев. можете выслать все
FLASH.RAR-ы по E-mail sokolov@bsystem.ru С уважением Соколов ПС.

Вопрос:

Здравствуйте. Стойка NC210 фрезерная обработка. При отработке программы в кадре с G40 выдается сообщение \\\\\\\"некоэгурентный профиль\\\\\\\"
N2G42G91X-0.62Y-40.00F10M08
G27
N3X-3.00Y0.05F20
N4X-74.96Y1.17
N5X-25.03Y1.41F50
N6X-50.06Y-0.80F70
N7X-54.97Y-0.36
N8X-24.94Y0.45
N9X-89.96Y4.54
N10X-84.99Y4.66
N11X-84.97Y4.80
N12X-84.98Y7.62Z5.00
N13X-75.04Y6.06Z5.00
N14X-100.03Y5.26
N15X-85.02Y4.07
N16X-75.02Y2.45
N17X-80.01Y1.91F40
N17X-5.00
G29
N18G40X0.95Y39.99F300M09
N18G90G79Z0.00F2500M05
В чем причина и как это устранить? Заранее благодарю за ответ.

Ответ:

Здравствуйте. Mожете выслать все FLASH.RAR-ы и уп по e-mail sokolov@bsystem.ru   С уважением Соколов ПС.
попрбуйте
N17G40X-5.00
N18X0.95Y39.99
G29M09

Вопрос:

Здравствуйте, вышлите, пожалуйста, драйвера duse.exe usb380.exe.
Сколько будет стоить ваша флешка и к кому обратиться по поводу приобретения оной?
Cпасибо.

Ответ:

Здравствуйте драйверы высланы, приобретение по т 8 812 744-34-61 см. в сообщении.

Вопрос:

Здравствуйте.Прошу выслать информацию о 1)возможностях 2)ценах 3)сроках модернизации оборудования на горизонтально-расточной 2а622ф4

Ответ:

Здравствуйте. Вам выслан прайс.

Вопрос:

Имеется станок 16К20 с системой ЧПУ НС-31 и приводом Размер 2М-5. Хотелось бы заменить УЧПУ своими силами на NC-201М. Не могли бы вы выслать нам прайс лист УЧПУ и приводов. С уважением, Захаров Алексей.

Ответ:

 Прайс Вам выслан. По Вашему запросу можно выслать Вам учебный проект логики и характеризации.

Вопрос:

Токарный станок с системой NC-202 и приводом КЕМТОК.
Можно-ли сделать так, чтобы выход в заданную точку по оси Х происходил со снижением скорости перемещения до минимально возможной в конце перемещения ( для уменьшения величины перебега за точку позиционирования с последующим возвратом в заданную точку )?
Иначе на детали остаётся риска.

Ответ:

Попрбуйте проверить настройку осей по переданной Вам инструкции.

Вопрос:

Прошу выслать договор на обучение инженеров-электроников и программистов

Ответ:

договор на обучение инженеров-электроников и программистов имеется на нашем сайте в разделе ОБУЧЕНИЕ.

Для получения договора для Вашего предприятия необходимы реквизиты.

Вопрос:

ошибка ожидания

Ответ:

Звоните нашим аппаратчикам.

Вопрос:

будет ли работать эмулятор УЧПУ серии NC в файловой системе NTFS

Ответ:

Работа эмулятора на диске с NTFS возможна только при его загрузки из виртуальной машины.

Вопрос:

Имеется станки 16К20 с системой ЧПУ НС-31 и приводами Размер 2М-5. Хотелось бы заменить УЧПУ своими силами на NC-201. Не могли бы вы выслать нам прайс лист УЧПУ и приводов. С уважением Краснопольский Игорь

Ответ:

 Вам выслан прайс.

Вопрос:

Добрый вечер. Подскажите пожалуйста, как компенсировать люфт при перемещении.

Ответ:

Здравствуйте. Если при смене направления движения датчик считает сразу, а реального движения до полной выборки зазора нет, то такой люфт оси можно скомпенсировать, записав для этой оси в 1-ом параметре инструкции GAS файла характеризации AXCFIL значение зазора (измеренное внешним индикатором) и его знак в соответствии со знаком значения механического шага (2-ой параметр инструкции PAS для этой же оси в этом же файле)

Вопрос:

Я дважды обращался к вам с вопросом: можно ли представить текущее значение коррекции радиуса инструмента в виде переменной? И дважды получал невразумительный ответ,\\\" из другой оперы\\\" Между тем,в штатном цикле есть оператор PL0,который поволяет легко это зделать,например:Еx=PL0. Но он работает только внутри цикла.И как решить эту проблему?...

Ответ:

Доступ к любым данным форматного файла (файлу корректоров) можно получить, используя язык ASSET.  Для этого кодом DER определяется формат (структура) файла, к которому необходимо получить доступ, и в этом же кадре УП необходимо назначить номера E-параметрам, в которые будут возвращаться значения  из указанной строки кодом RED. Пример программирования:
(DER,1,E10,SYVAR11.CH,E31,SYVAR12.CH,E32,SYVAR13.CH,E33,SYVAR14.CH,E11)
(OPN,1,FI1COR/MP3,W)
(RED,1,1,5) - здесь 5 - номер корректора, из которого будут возращаться значения для переменных, определенных в коде DER.
В этом примере структура файла корректоров соответсвует токарному или фрезерному обрабатывающему центру. Если нас интерисует диаметр фрезы, то в заданной кодом DER структуре файла корректоров, его значение может возвращаться по коду RED в E31 или E32 (в файле корректоров значение K может быть или в первом или во втором  поле после номера корректора, здесь E10). Определить в которой из двух (E31 или E32) можно только по значению  параметров SYVAR11.CH или SYVAR12.CH, в одной из которой записан символа \'K\'. Если нас интерисует радиус режущей кромки токарного резца R, то его значение всегда можно найти в E33.

Вопрос:


Здравствуйте!
Помогите решить проблему токарного станка 16А20Ф3С с системой ЧПУ NC-210.
Описание неисправности: При выполнений программы обработки детали нет скорости подачи,
станок не переходит к следующему кадру.
На экране ЧПУ также не отображаеться реальная скорость подачи (F=0000), заданная скорость подачи отображается.
И реальная скорость шпинделя (S=000) хотя вращение шпинделя есть, заданная скорость шпинделя отображается.
Буду благодарен за любую помощь.

С уважением, Евгений

Ответ:

Здравствуйте. 1) Проверьте, чтобы в системе до выполнения кадра с S...M3 была активна подготовительная функция G97, например запишите кадр: G97S800M3 Вероятно подачи нет из-за того, в системе активнв G95, которая требует фактического значения скорости вращения с датчика обратной связи оси шпинделя. 2) Проверьте работоспособность датчика шпинделя и канала энкодеров в УЧПУ.

Вопрос:

Эксплуатирую вертикально-фрезерный станок со стойкой NC230. Много деталей типа плита с круглым контуром приходиться фрезеровать по плоскости (аналог подрезки торца на токарном станке). Наиболее удачной стратегией для такой задачи является спираль Архимеда. Подскажите, как можно записать параметрическим способом спираль Архимеда от периферии к центру с постоянным шагом.

Ответ:

Привожу один из вариантов с использованием  формулы P=A*ALFA/6.28.
G0XY
(UCG,2,X-100X100,Y-100Y100)
;A - шаг 0.26 примерно подойдет для фрезы диаметром 16мм
E30=0.26
;начальное значение ALFA
E31=0
;конечный радиус спирали
E32=100
\"1\"
;P=
E33=E30*E31/6.28
;X=
E34=E33*SIN(E31)
;Y=
E35=E33*COS(E31)
G1G28XE34YE35F1000
;приращение ALFA
E31=E31+10
;проверка на достижение конечного размера
E36=E32-E33
(BGE,E36,0.01,1)

Вопрос:

добрый день день как мне управлять шаговыми привододами KND-BD3H с учпу 202 как это организовать через ПЛК или другим путем

Ответ:

Здравствуйте. Управлять приводами будет базовое программное обеспечение, которое должно получить основные параметры управления приводом из инструкций PAS и GM0 файла характеризации AXCFIL на основании установок в приводе, приведенных в руководстве по эксплуатации на привод KND . Включение осей W10K1 разрешение движения U10K24 и включение разрешения на привода дискретными выходными сигналами пакета \'A\' должна сформировать программа логики станка. Задание на движение привод должен получить либо в режиме ручных перемещений (MANU,MANJ,PROF.HOME), либо из кадра (MDI,AUTO,STEP).

Вопрос:

Здравствуйте.Есть станок ,токарно-револьверный со стойкой НС-201.Не выполняет команды:рабочий ход по Х,и по У,хотя оси выставляет в 0 сам,в ручном режиме-работает.В авто подводит инструмент и стоит,ничего не происходит,при этом на клеммах ЦАП 0в.Если это поломка аппаратная,то одно-в ремонт,а если програмная?подскажите метод проверки.

Ответ:

Здравствуйте. Включите УЧПУ и станок. Выведите оси в ноль (HOME). Установите режим MDI. Выберите 1-ый диапазон скорости вращения шпинделя. Наберите в строке преднабора и выполните кадр G97G94S50M3 по клавише ПУСК. Контролируйте реальную скорость шпинделя в поле S с учетом корректора S%. Наберите в строке преднабора и выполните кадр G1Z-50F200 по клавише ПУСК. Контролируйте подачу с учетом корректора F%. Сообщите после чего станок перестал выполнять G1 и номер версии ПрО.  

Вопрос:

Здравствуйте! Планируем модернизацию 2А622Ф4-Г. X,Y,Z оси на индукционных линейках, W ось на резольвере, шпиндель плавнорегулируемый без датчика, поворотный стол 8-ми позиционный. Все привода управляются -10+10В. Интересует какая ЧПУ для данной модернизации оптимальна, ее цена и пример характеризации и PLC. Спасибо.

Ответ:

Здравствуйте. PLC на этот станок у нас нет. Примерные файлы характеризации  и прайс высылаю по E-MAIL. 

Вопрос:

Спасибо за помощь в предыдущих вопросах. Все заработало. Возник другой вопрос: при работе токарный станок в местах пересечения GTL элементов как бы притормаживает. Токарь жалуется что будут оставаться на заготовке следы. Как добиться плавности хода?

Ответ:

Обработка профиля обычно выполняется с G27 (ISO,GTL). В этом случае для обеспечения точности выполнения геометрических сопряжений элементов контура необходимо ввести два значения:
- точность прохождения сопряжения с переменной ERF,
- угол, с которого необходимо выполнять притормаживание в местах сопряжений до скорости равной нулю с переменной MCD.
Обычно ERF=0.01 (значение выражено в мм), а MCD=1 (соответсвует углу сопряжения 90 градусов между осями декартовой системы координат). Если эти значения удовлетворяют 90% выполняемых контуров, то внесите эти значения в файл характеризации PGCFIL:
....
*4
....
ASS=ERF,0.01
ASS=MCD,1
...
Для вступления в силу этих изменений необходимо в первую строку этого файла записать слово NEW, записать файл и перезапустить УЧПУ. Если до изменения в этом файле на 1-ой его строке было записано слово OLD, то замените NEW на OLD.

Если значения ERF и MCD должны постоянно изменяться от контура к контуру, то можно их вводить кадрами в управляющую программу, например:
T1.1M6
(UAO,1)
ERF=0.02
MCD=1.5
G0X200S800M3
;подход к профилю:
G27G41G21p1F100
.....<кадры профиля>
;последний кадр профиля:
G40G20G29p2
G0X200

Иногда можно на углах контура использовать задание скруглений с нулевым радиусом (значение радиуса, равное нулю должно иметь знак: - по часовой стрелке; + против часовой стрелки ), например:
T1.1M6
(UAO,1)
ERF=0.02
MCD=1.5
G0X200S800M3
;подход к профилю:
G27G41G21p1F100
l1
r-0
l2
;последний кадр профиля:
G40G20G29p2
G0X200

Вопрос:

Очень нужна квалифицированная помощь. При работе с эмулятором токарного станка NC210, ввожу программу с руководства программиста ТС, по примеру к рисунку А.123. Выдает ошибку на строчке \\\"p1=Z0 X60\\\": \\\"нет осей на плоскости обработки\\\". Несколько раз при перезапуске эмулятора и включении логики программа срабатывала, однако повторить систематически это не могу. Прошу вашей помощи!!! В чем же дело.

Ответ:

 В начале программы необходимо доопределить плоскость обработки для токарного варианта: (DPI,Z,X0)

Вопрос:

Здравствуйте. Необходимо модернизировать круглошлифовальный станок 3К152ВФ20. Подскажите пожалуйста какую систему применить более целесообразно, где взять документацию по применению СЧПУ Балт-Систем для шлифовальных станков.
Заранее спасибо.

Ответ:

Здравствуйте. Вам выслана предварительная документация по экспериментальному шлифовальному про.

Вопрос:

Выдает ошибку при смещении оси. Почему?
\\\"TRIPL\\\"
(UOT, 1, ZE29)
...........................
E44=SQR(E56*E56-E41*E41)
(BLT, E44, E35, TRIPL)
(BGT, E44, E35, TWO)
\\\"TWO\\\"
........................
(DIS, \\\"h\\\", E45, \\\"R\\\", E56)
G41 G1 ZE44 XE31 FE28
G3 ZE46 RE56
(UOT, 0, ZE59) Выдает ошибку (кадр не соответствует системе)
G3 ZE47 RE50
(UOT, 2, ZE30)
G3 ZE48 RE56
G40

Ответ:

Смещение нуля не разрешается на профиле G41 - G40, более того -  после кадра c G40 необходимо сделать движение по осям, определяющим плоскость обработки G41/G42 (сойти с эквидистанты) и только после этого система разрешит кадры изменяющие смещения нуля.


Предыдущая страница 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55 56 57 58 59 60 61 62 63 64 65 66 67 68 69 70 71 72 73 74 75 76 77 78 79 80 81 82 83 84 85 86 87 88 89 90 91 92 93 94 95 96 97 98 99 100 101 102 103 104 105 106 107 108 109 110 111 112 113 114 115 116 117 118 119 120 121 122 123 124 125 126 127 128 129 130 131 132 133 134 135 136 137 138 139 140 141 142 143 144 145 146 147 148 149 150 151 152 153 154 155 156 157 158 159 160 161 162 163 164 165 166 167 168 169 170 171 172 173 174 175 176 177 178 179 180 181 182 183 184 185 186 187 188 189 190 191 192 193 194 195 196 197 198 199 200 201 202 203 204 205 206 207 208 209 210 211 212 213 214 215 216 217 218 219 220 221 222 223 224 225 226 227 228 229 230 231 232 233 234 235 236 237 238 239 240 241 242 243 244 245 246 247 248 249 250 251 252 253 254 255 256 257 258 259 260 261 262 263 264 265 266 267 268 269 270 271 272 273 274 275 276 277 278 279 280 281 282 283 284 285 286 287 288 289 290 291 292 293 294 295 296 297 298 299 300 301 302 303 304 305 306 307 308 309 310 311 312 313 314 315 316 317 318 319 320 321 322 323 324 325 326 327 328 329 330 331 332 333 334 335 336 337 338 339 340 341 342 343 344 345 346 347 348 349 350 351 352 353 354 355 356 357 358 359 360 361 362 363 364 365 366 367 368 369 370 371 372 373 374 375 376 377 378 379 380 381 382 383 384 385 386 387 388 389 390 391 392 393 Следующая страница

Задайте свой вопрос:

Имя:
E-mail:
Вопрос:
Код с картинки:
КАПЧА